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開頭項目 問在上家公司中orb3的slam框架，如何存儲關(guān)鍵幀，地圖點及其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)； 1. 描述一下關(guān)鍵幀是什么？有什么用？如何選擇關(guān)鍵幀？ 關(guān)鍵幀相當于slam的骨架，是在局部一系列普通幀中選出一幀作為局部幀的代表，記錄局部信息。舉例來說，攝像頭放在原處不動，普通幀還是要記錄的，但關(guān)鍵幀因為總看到原場景，所以不會增加。 三角化需要一定程度的共視區(qū)域，所以普通幀每2幀之間會存在大量的信息冗余，如果所有幀全部參與計算，不僅浪費了算力，對內(nèi)存也是極大的考驗，這一點在前端VO遞歸處理方式中表現(xiàn)不明顯，但在后端優(yōu)化里是一個大問題，所以關(guān)鍵幀主要作用是面向后端優(yōu)化的算力與精度的折中。此外，關(guān)鍵幀選擇時還...